AGV小車車載控制系統(tǒng)，主要包括電源模塊、車載主控器模塊、導航定位模塊、傳感器檢測模塊、安全模塊、無線通信模塊、聲光報警模塊、人機交互模塊和運動控制模塊等。其中核心為車載主控制器，丹巴赫作為專業(yè)的AGV生產(chǎn)商，同大家具體談?wù)劽恳粋€模塊的作用。
車載主控器：是整個AGV 小車系統(tǒng)的核心部分。主要接收上位機下達的命令，協(xié)調(diào)其它幾個 模塊，負責小車的運行控制，以及向上位機報告小車當前的狀態(tài)，包括位置信息、速度、 方向等
導航定位模塊：將小車運行位姿信息反饋給主控器，保證小車按預(yù)定的路徑行進， 并保持一定的精度。
無線通訊模塊：建立無線局域網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)上位機與車載主控器的信息交換
聲光報警模塊：將 AGV小車的部分狀態(tài)信息通過警音或者燈光的方式表現(xiàn)出來， 是一種安全保護措施。
人機交互界面：采用串口以及 DVI 接口連接觸摸顯示屏和車載主控器，通過編制的軟件進行操作和監(jiān)控數(shù)據(jù)，實現(xiàn)人與車載系統(tǒng)的信息交互。
運動控制模塊：負責給舵輪機構(gòu)提供平滑精準的電機速度和轉(zhuǎn)矩控制，實現(xiàn)小車的行走。移載模塊：主要的執(zhí)行器件是液壓泵和電磁閥，負責貨叉的升降操作。兩個模塊相互配合，通過手動或者自動操作完成 AGV小車的加速、減速、制動、起動、轉(zhuǎn)彎、舉升和卸載任務(wù)。
傳感器檢測模塊：反饋運動控制單元執(zhí)行設(shè)備的執(zhí)行情況，將信息反饋給主控制器，幫助任務(wù)指令的完成。
安全模塊：保護AGV小車以及現(xiàn)場工作人員，避免出現(xiàn)在路徑行駛過程中出現(xiàn)碰撞事故。
電源模塊：主要負責給整個系統(tǒng)供電，并帶有電池容量自檢裝置，當電池電量降低到警示值時，模塊者發(fā)出充電需求聲光信號或通過通訊將電池電量情況反饋給系統(tǒng)，等待充電指示
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